Il me semble que, légalement, les coups et blessures sont interdits car contraires à l'ordre public, et on ne peut pas y déroger (si une personne calée en judiciaire veut bien confirmer ou infirmer mes propos). Donc safewords, contrats et autres n'ont aucune valeur si le procureur décide de poursuivre. Bien évidemment, ils ne vont pas s'amuser à tomber sur le poil de toutes les personnes qui s'adonnent au panpan-cucul consensuel; sinon ils n'ont pas le cul sorti des ronces.
Tout comme certaines pratiques peuvent être cataloguées, par exemple, dans l'exercice illégal de la médecine, ou autres joyeusetés.
Mais bon, si les gendarmes se pointent chez vous parce que vos voisins vous ont entendu faire du bruit, et que vous leur montrez, preuves à l'appui (matos, conversations par SMS/mails), qu'il ne s'agit que de jeux entre adultes consentants, vous ne risquez pas grand chose.
Après le safeword n'est en rien obligatoire, ça fait partie des outils qu'on peut utiliser pour gérer la sécurité des pratiques (et que je recommande chaudement, là n'est pas la question).
Personnellement, pitié fait partie des mots que j'aime entendre, donc je le dis en début ou en cours de play, comme ça les choses sont claires, il n'y a que le safeword pour moi.